میلاد پرون - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز
امیر ریخته گر غیاثی - دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. ربات موازی کابلی، مکانیزمی با حلقه های سینماتیکی بسته است که قسمت متحرک آن توسط کابل ها به پایه ها متصل شده است این مکانیزم ها از دیدگاه مصرف انرژی بسیار پربازده می باشد. از نظر فضای کاری نیز به دلیل نبود محدودیت در انتخاب طول کابل، این نوع ربات ها می توانند در کاربردهای با فضای کاری های بسیار بزرگ مانند تصویربرداری از استادیوم ها مورد استفاده قرار گیرند. در مکانیزم های کابلی به دلیل وجود زنجیره سینماتیکی حلقه بسته، دارای دینامیک پیچیده تری نسبت به مکانیزم های سری است. این مسئله هنگامی که دینامیک کابل نیز در نظر گرفته شود پیچیدگی بیشتری خواهد داشت. در این مقاله یک ربات کابلی صفحه ای با محرک های جابجا شونده طراحی شده و سینماتیک آن با توجه به محدودیت های موجود استخراج شد. در ادامه بر مبنای روابط بدست آمده حرکت ربات طراحی شده با نرم افزار متلب مدل سازی شد و همچنین سیستم کنترلی بر مبنای این سینماتیک در نرم افزار متلب پیاده سازی شد و نحوه طی مسیر نمونه توسط ربات کابلی طراحی شده مورد ارزیابی قرار گرفت.

ربات کابلی، حرکت چرخشی، زنجیره سینماتیک