مجتبی الدرمی - دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی تهران- دانشگاه جامع علمی و کاربردی استان البرز
داود فاتح - دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی تهران
سیدزین العابدین موسوی - دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی تهران
امیرحسین حاجی سید بروجردی - کارشناسی ارشد مهندسی انرژی های تجدیدپذیر، مرکز آموزش علمی کاربردی بین المللی کوشا، تهران

آسانسور یک وسیله حملونقل است که عموما فاقد حضور عامل انسانی جهت کنترل پیوسته آن است. در این مقاله سیستم یک آسانسورکششی که توسط یک موتور الکتریکی مغناطیس دائم جا به جا می شود با بررسی معادلات حالت حاکم بر آن مورد تحلیل قرار گرفته است. صورتهای کنترل پذیری و رویت پذیری بدست آورده شده است و در مورد پارامترهای کنترلی تحلیل صورت گرفته است. با بدست آوردن معادله لیاپانوفدر مورد پایداری داخلی سیستم بحث و بررسی انجام گرفته است. نمودارهای بود و نایکوئیست سیستم ترسیم گردیده است و در مورد رفتارسیستم اظهار نظر شده است. نتایج حاکی از آن است که با ثابت در نظر گرفتن پارامترهای سیستم تا حد ممکن سیستم را به لحاظ مصرف انرژیبهینه نمود.

آسانسور کششی، رویت پذیری، کنترل پذیری، معادلات حالت