سعید ولیان - دانشجودانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
هادی نوبهاری - دانشیاردانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
ایمان محمدزمان - استادیاردانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
یوسف صیفوری پور - دانشجودانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل

هدف از این مقاله، کنترل وضعیت یک پهپاد دم نشین دارای موتور از نوع فنمحصور در فاز گذر با استفاده از رویکرد کنترل مقاوم است. با توجه به اینکه در این فاز مدل دینامیکی پرنده با نامعینی قابل توجهی همراه است و در این فاز تضمین پایداری به مراتب بیشتر از عملکرد اهمیت دارد، از کنترل مقاوم استفاده شده است. در گام اول، طراحی پرنده دم نشین و سپس، مدلسازی آن در محیط سیمولینک انجام شده است. در گام بعدی، برای طراحی کنترل کننده خطی مقاوم، مدل غیرخطی حول نقطه تعادل خطی شده است. سپس، کنترل کننده مقاوم به روش H∞ برای کنترل وضعیت در فاز گذر (از ایستا به کروز و برعکس) به صورت تک ورودی-تک خروجی طراحی شده است. از این کنترل کننده میتوان در فازهای ایستا و کروز نیز استفاده کرد. در نهایت، نتایج مربوط به عملکرد کنترل کننده در حضور نامعینی و اغتشاش ارائه شده است.

پهپاد دم نشین، کنترل وضعیت، کنترل مقاوم، فاز گذر