علی کرمی - دانشجوی دکتری، دانشکده مکانیک دانشگاه تهرا ن، تهران
محمدرضا حائری یزدی - استاد، دانشکده مکانیک دانشگاه تهران، تهران
فرشید نجفی - استادیار، دانشکده مکانیک دانشگاه تهرا ن، تهران
محمدرضا حق جو - استادیار، پردیس فنی دانشگاه شهید بهشتی، تهران

غالب ربات های دو پای ساخته شده تاکنون براساس پایداری حول نقطه تعادل (مانند نقطه ممان صفر) بوده اند. این ربات ها تمام فعال اند و برای حرکت عملگرهایی دارند که مسیر مرجع زمانی در مفاصله را دنبال می نمایند. از این دسته ربات ها می توان به ربات آسیمو محصول شرکت هوندا و ربات سورنا محصول مرکز فناوری های پیشرفته در دانشگاه تهران اشاره نمود. حرکت این ربات ها معمولا طبیعی و شبیه انسان نخواهد شد. همچنین این دسته از ربات ها دارای مصرف انرژی زیاد و غیر بهینه می باشند.در مقابل کمتر از چهار دهه است که مفهوم پایداری چرخهای و دینامیکی برای کنترل ربات های دوپا مطرح گردیده است. ایده اولیه این موضوع با مطالعه روی حرکت غیرفعال پایدار دوپای دوبعدی بر سطح شیبدار آغاز گردیده است. سپس مطالعات متعدد قابلیت ایجاد یک چرخه حدی پلیدار روی س طوح با شیب دلخواه را به اثبات رسانده است و نشان داده شده که ناحیه جذب هرچند کوچک برای میل کردن مجانبی به این چرخه وجود دارد.هدف از پژوهش حاضر بررسی تاثیر جرم بالاتنه بر روی حرکت پایدار دینامیکی است برای این امر معادلات دینامیک هایبرید برای مدل استخراج شده و چرخه حدی نمودار فاز سیستم ارائه شده است. در نهایت تاثیر جرم و شیب سطح بر سرعت حرکت و طول گام راه | رونده بحث شده است.

ربات دوپا، راه رفتن غیر فعال، دوپای زانودار، چرخه حدی