مرتضی احمدی کرمانشاهی - دانش آموخته کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
فرزاد چراغ پورسموتی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد پردیس، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
علی غفاری - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

در این مقاله به ارائه طرحی از یک ربات اگزواسکلتون پایین تنه، بمنظور حمایت از افراد کمتوان در فرآیند راه رفتن پرداخته شده است. هدف از طراحی آن است که کاربر بتواند فعالیتهای عادی و ابتدایی روزمره خود، نظیر راه رفتن را انجام دهد. در بخش نخست به ارائه مدل مفهومی ربات پرداخته شده است؛ سپس به ارائه مدل دینامیکی از سیستم مکانیکی ربات اسکلت خارجی برای اندام پایین تنه پرداخته شده است. بمنظور آنالیز شبیه سازی دینامیکی، مدل طراحی شده به محیط سیم مکانیکز متلب منتقل و مدل شده است؛ بکمک این محیط شبیه سازی پارامترهای اینرسی هر یک از لینکهای ربات و قیدهای حرکتی مربوطه به سیستم اعمال شده و فرآیند کامل گامزدن در یک سیکل حرکتی شبیه سازی گردیده است؛ در این فرآیند نیروها و گشتاورهای مفصلی وارد بر ربات محاسبه گردیدهاند. سپ یک کنترلر تلفیقی برای سیستم مذکور طراحی شده و به زبان مورد نظر پردازشگر تبدیل گردیده است. در نهایت تستهای الزم برای اطمینان از صحت عملکرد کنترلر انجام شده است.

اگزواسکلتون، سخت افزار درحلقه، مدل سازی دینامیکی