افشین اسماعیلی ینگجه - دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
علی کمالی ایگلی - استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
محسن بهرامی - استاد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران

در این مقاله، کنترل مقاوم بازوی ربات انساننما در دریافت پرتابه آزادی که اطلاعات دقیقی از جرم آن در دست نیست مطالعه شده است. نداشتن داده های دقیق از جسم پرتابه سبب ایجاد عدم قطعیت در معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت بازوی ربات میشود. در این کار، ابتدا روابط دینامیکی حاکم بر حرکت بازوی ربات، در لحظه برخورد مجری نهایی و جسم پرتابه بدست آمده است. سپس با فرض گرفته شدن جسم توسط مجری نهایی، کنترلری برای هدایت بازو به سمت شرایط نهایی مشخص شده، طراحی شده است. در کنترلر طراحی شده، با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی ، از روش کنترل غیرخطی پسخوران خطی ساز، و برای رساندن عملکرد مطلوب سامانه، نظیر زمان گذرا و خطای حالت ماندگار مناسب، از کنترلر تناسبی-مشتق گیر و در نهایت برای جبران اثرات عدم قطعیت از کنترلر مقاوم طراحی شده با استفاده از تئوری H∞ استفاده شده است. نتایج شبیه سازیهای انجام شده بر روی بازوی شش درجه آزادی ربات انساننمای HUBO عملکرد مطلوب سامانه کنترلی طراحی شده را نشان میدهند.

کنترلر مقاوم، پسخوران خطی ساز، کنترلر H∞ خطی، ربات انسان نمای HUBO ، بازوی شش درجه آزادی