احمد باقری - استاد رباتیک و مکاترونیک دانشگاه گیلان
امیرمحمد اصغری گنجی - دانشجوی ارشد دینامیک و کنترل دانشگاه گیلان

اين مقاله به طراحی كنترل كننده مقاوم با رويكرد نامساوي ماتريس خطی براي سيستم تعليق نيمه فعال خودرو، اختصاص يافته است. در كنترل سيستم تعليق خودرو استفاده از روش هاي مقاوم كنترلی ضرورت دارد زيرا به طور كلی نمی توان تمام ارتعاشات وارد شده را به طور كامل از بين برد. در اين پژوهش از مدل يك چهارم خودرو داراي ميراكننده الكتريكی كه شرايط نيمه فعال دارد، استفاده شده است. در اين پژوهش با بهره گيري از تئوري فيدبك حالت و معيار پايداري لياپانوف همراه با در نظر گرفتن متغيرهاي آزاد وزنی براي بهبود عملكرد ماتريس، كنترل كننده اي با رويكرد نامساوي ماتريس خطی طراحی می شود تا در برابر اغتشاشات جادهاي و تأخير در عملگر مقاوم باشد. در طراحی كنترل كننده به روش نامساوي ماتريس خطی، تأخير زمانی در عملگر كنترلی لحاظ می شود. اگرچه ورودي كنترلی داراي تأخير زمانی است اما نتايج حاصل نشان دهنده كاهش قابل توجه اثر اغتشاش درسيستم تعليق نيمه فعال، در مقايسه با سيستم غيرفعال در برابر ورودي اغتشاش سرعت گيرمی باشد. به منظور اعتبار سنجی رويكرد كنترلی پيشنهاد شده با كنترلر ديگري مورد قياس قرار خواهند گرفت تا برتري روش پيشنهادي نشان داده شود

کنترل مقاوم، سیستم تعلیق، نامساوی ماتریس خطی، تأخیر زمانی، میراکننده الکتریکی