مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از بینایی استریو
عنوان مقاله: مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از بینایی استریو
شناسه ملی مقاله: JR_JAM-10-2_003
منتشر شده در در سال 1399
شناسه ملی مقاله: JR_JAM-10-2_003
منتشر شده در در سال 1399
مشخصات نویسندگان مقاله:
زهرا خسروبیگی - دانشگاه تهران
شاهین رفیعی - دانشگاه تهران
سید سعید محتسبی - دانشگاه تهران
امین نصیری - دانشگاه تهران
خلاصه مقاله:
زهرا خسروبیگی - دانشگاه تهران
شاهین رفیعی - دانشگاه تهران
سید سعید محتسبی - دانشگاه تهران
امین نصیری - دانشگاه تهران
مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیاتهای کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق میباشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین در گلخانه طراحی و اعمال شد. مسیر طراحی شده دارای طول 7/32 متر و تعداد تصاویر گرفته شده در این مسیر 150 جفت تصویر استریو بود. جهت ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای مکانهای تخمین زده شده بهوسیله الگوریتم با مکانهای واقعی دوربین استریو با استفاده از فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که الگوریتم معرفی شده دارای میانگین خطای مکانیابی 0679412/0 متر، انحراف معیار 0456431/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0075569/0 متر برای مسافت 7/32 متری پیموده شده توسط دوربین استریو میباشد.
کلمات کلیدی: بینایی استریو, راس, گلخانه, مکانیابی و ایجاد نقشه همزمان (SLAM)
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1134298/