طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور

سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 346

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-51-2_001

تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399

چکیده مقاله:

  این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی کنترل­کنندة مقاوم برای سیستم عمل از دور ارائه می­کند؛ در مدل غیرخطی سیستم، نامعینی­های پارامتری و در کانال ارتباطی، تأخیر متغیر وجود دارد و ربات‏ها با عملگر انسانی و محیط غیرمنفعل در تماس هستند. ابتدا ساختار قانون کنترل غیرخطی بر مبنای روش   انفعال محور برای سیستم نامی طراحی می­شود. سپس، به منظور تنظیم پارامترهای کنترل­کننده، با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوفسکی، شرایط کافی برای پایداری مجانبی مقاوم سیستم به صورت ناتساوی‎های ماتریسی استخراج می­شود. همچنین، با تعریف شاخص عملکرد مناسب، پارامترهای کنترل‏کننده چنان تعیین می‏شوند که ضمن حفظ پایداری مقاوم، خطای ردیابی موقعیت به حداقل برسد. مهم‎ترین مزایای روش ارائه شده عبارتند از: اول، کنترل­کننده ارائه شده دارای ساختار ثابت است که به سادگی قابل پیاده سازی عملی است. دوم، پایداری مجانبی سیستم بدون هیچ نیازی به وجود قسمت منفعل در مدل دینامیکی نیروهای تماسی غیرمنفعل تضمین می­شود. نتایج شبیه سازی سیستم عمل از دور سه درجه آزادی، با یک روش رقیب مقایسه می‎شود تا مزایای روش پیشنهادی روشن شود.

نویسندگان

رباب ابراهیمی باویلی

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران

احمد اکبری

استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران

رضا محبوبی اسفنجانی

استاد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • [1]  Hokayem P. F. and Spong M., Bilateral teleoperation: An ...
  • [2]  Nuno E., Basanez L. and Ortega R., Passivity-based control ...
  • [3]  Arcara P. and Melchiorri C., Control schemes for teleoperation ...
  • [4]  Hu H. C. and Liu  Y. C., passivity-based control ...
  • [5]  Liu  X., Tao R. and Tavakoli M., Adaptive control ...
  • [6]  Yang Y., Hua C. and Guan X., Coordination control ...
  • [7]  Leung G., Francis B. and Apkarian J., Bilateral controller ...
  • [8]  Colgate J., Robust impedance shaping telemanipulation. IEEE Transactions on ...
  • [9]  Sirouspour S., Modeling and control of cooperative teleoperation systems. ...
  • [10]             Mohammadi L., Alfi A.  and Xu B., Robust bilateral ...
  • [11]             Shahdi A. and Sirouspour Sh., Adaptive/Robust Control for Time-Delay ...
  • [12]             Sharifi I., Talebi H. A. and Motaharifar M., Robust ...
  • [13]             Sun D., Liao Q.  and Ren H., Type-2 Fuzzy ...
  • [14]             Dinh  T. Q. et al, Sensorless force feedback joystick ...
  • [15]             Dyck M., Jazayeri A.  and Tavakoli M., Is the ...
  • [16]             Hashemzadeh F. and Tavakoli M., Position and force tracking ...
  • [17]             Ganjefar S., Rezaei S. and  Hashemzadeh F., Position and ...
  • [18]             Polushin I. G.  and Marquez H. J.,  Stabilization of ...
  • [19]             Polushin I. G., Liu P. X. and Lung C.-H., ...
  • [20]             Lozano R., Chopra N. and Spong M. W., Convergence ...
  • [21]             Hua C., and Liu P. X., Convergence analysis of ...
  • [22]             Islam SH., Liu P. X., Saddik A. El and ...
  • [23]             Islam SH., Liu P. X., Saddik A. El, Nonlinear ...
  • [24]             Ortega R., and Garcia-Canseco E., Interconnection and damping assignment ...
  • [25]             Nocedal J.  and Wright S. J., Numerical Optimization. Springer, ...
  • [26]             Cavusoglu M. C. and Feygin D., Kinematics and Dynamics ...
  • نمایش کامل مراجع