طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 346
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-51-2_001
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
چکیده مقاله:
این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی کنترلکنندة مقاوم برای سیستم عمل از دور ارائه میکند؛ در مدل غیرخطی سیستم، نامعینیهای پارامتری و در کانال ارتباطی، تأخیر متغیر وجود دارد و رباتها با عملگر انسانی و محیط غیرمنفعل در تماس هستند. ابتدا ساختار قانون کنترل غیرخطی بر مبنای روش انفعال محور برای سیستم نامی طراحی میشود. سپس، به منظور تنظیم پارامترهای کنترلکننده، با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوفسکی، شرایط کافی برای پایداری مجانبی مقاوم سیستم به صورت ناتساویهای ماتریسی استخراج میشود. همچنین، با تعریف شاخص عملکرد مناسب، پارامترهای کنترلکننده چنان تعیین میشوند که ضمن حفظ پایداری مقاوم، خطای ردیابی موقعیت به حداقل برسد. مهمترین مزایای روش ارائه شده عبارتند از: اول، کنترلکننده ارائه شده دارای ساختار ثابت است که به سادگی قابل پیاده سازی عملی است. دوم، پایداری مجانبی سیستم بدون هیچ نیازی به وجود قسمت منفعل در مدل دینامیکی نیروهای تماسی غیرمنفعل تضمین میشود. نتایج شبیه سازی سیستم عمل از دور سه درجه آزادی، با یک روش رقیب مقایسه میشود تا مزایای روش پیشنهادی روشن شود.
کلیدواژه ها:
سیستم عمل از دور غیرخطی ، نامعینی پارامتری ، نیروهای تماسی غیرمنفعل ، کنترل انفعال محور ، پایداری مجانبی مقاوم
نویسندگان
رباب ابراهیمی باویلی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
احمد اکبری
استادیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
رضا محبوبی اسفنجانی
استاد، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :