طراحی بهینه کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی – مشتقی برای یک ربات کابلی صفحه ای سه درجه آزادی بر پایه بهینه سازی دسته میگو
عنوان مقاله: طراحی بهینه کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی – مشتقی برای یک ربات کابلی صفحه ای سه درجه آزادی بر پایه بهینه سازی دسته میگو
شناسه ملی مقاله: JR_TUMECHJ-51-1_020
منتشر شده در در سال 1400
شناسه ملی مقاله: JR_TUMECHJ-51-1_020
منتشر شده در در سال 1400
مشخصات نویسندگان مقاله:
ادیب قنواتی - کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
محمد جواد محمودآبادی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
مجتبی بیگ زاده عباسی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
خلاصه مقاله:
ادیب قنواتی - کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
محمد جواد محمودآبادی - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
مجتبی بیگ زاده عباسی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات کابلی صفحهای سه درجه آزادی، به همراه کنترل مسیر آن مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. ابتدا، کششی بودن نیروی کابلها با توجه به این نکته بررسی شده که ربات مورد نظر یک مکانیسم زنجیرهای سینماتیک بسته بوده و عملگر از طریق چند کابل محرک به پایه متصل میشود. سپس، کنترلکنندههای تناسبی- انتگرالی - مشتقی و فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی برای کنترل ربات کابلی به ازای شرایط نهایی مطلوب متعدد و متفاوت بکار گرفته شدهاند. توجه به این نکته ضروری است که یک قانون کنترلی مناسب برای رباتهای کابلی نه تنها سبب تعقیب مسیر تعریف شده میشود، بلکه مثبت بودن نیروی کششی کابلها را در تمامی حالتها نیز باید تضمین نماید. برای تعیین ضرایب کنترلکنندهها، از الگوریتم دسته میگو، که یک الگوریتم بهینهسازی بر پایه جمعیت است، استفاده شده است. نتایج بدست آمده حاکی از موفقیت استراتژی پیشنهادی در هدایت ربات کابلی به اهداف مطلوب میباشد.
کلمات کلیدی: کابل کششی, ربات کابلی, کنترلکننده فازی تناسبی- انتگرالی - مشتقی, الگوریتم بهینهسازی دسته میگو
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1137663/