یزدان باتمانی - دانشگاه کردستان
شهابالدین نجفی - دانشگاه کردستان

در این مقاله، از روشی جدید برای کنترل عمق یک شناور زیرسطحی خودکار استفاده می­شود. فرض بر این است که مسیر مطلوبی که شناور زیرسطحی باید طی کند توسط یک کاربر بیرون از آب تعیین می­شود، بنابراین ارتباط بین کنترل­کننده و شناور زیرسطحی به­وسیلة یک شبکة ارتباطی بی­سیم برقرار می­شود. با توجه به چالش­ها و محدودیت­های ارتباط بی­سیم، از روشی نوین برای کاهش نرخ ارسال داده از کنترل­کننده به محرک مادامی که کارایی سیستم حفظ شود، استفاده می­شود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش غیرخطی مبتنی­بر معادلات ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)، یک کنترل­کننده ردیاب عمق را برای شناور زیرسطحی خودکار طراحی می­کنیم. سپس با استفاده از روش کنترل رخداد- تحریک و با حفظ کارایی سیستم، نرخ ارسال داده در شبکه ارتباطی را به حداقل ممکن می­رسانیم. با توجه به مقدار میانگین مربع خطای ردیابی حاصل از اعمال دو کنترل­کننده SDRE و رخداد- تحریک برای ردیابی یک خط­سیر سینوسی میرا (در روش SDRE، 00063/0 و در روش رخداد-تحریک 00065/0)، همچنین با توجه به میزان کاهش 68 درصدی ارسال داده در روش رخداد- تحریک می­توان نتیجه گرفت که کنترل­کننده رخداد- تحریک طراحی شده با حفظ کارایی سیستم در حد یک روش بسیار توانمند مانند  SDREمیزان قابل توجهی استفاده از شبکه ارتباطی را کاهش می­دهد. بنابراین با استفاده از این روش می­توان بر بسیاری از محدودیت­ها و چالش­های استفاده از شبکه ارتباطی بی­سیم فائق آمد.

شناور زیرسطحی خودکار (AUV), کنترل‌کنندةردیاب, معادلة ریکاتی وابسته به حالت (SDRE), کنترل رخداد- تحریک