طراحی کنترل کننده وفقی مدل مرجع در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی

طراحی کنترل کننده شد درجه ازادی در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی جهت تضمین حرکتی ربات به دلیل کم عملگر بودن و درجات آزاد یبالا، ضرایب دینامیکی متغیر با زمان، مدل دینامیکی با عدم قطعیت های غیرساهتاری، محیط کاری از پیش نامعلوم، رفتار غیرقابل پیش بینی سیال آب امری چالش برانگیز می باشد. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده ای وقفی بگونه ای است که بدون نیاز به دانستن بازه کاری متغیرهای سیستم میزان خطای پارامترها، قوانین کنترلی آن بنحوی نسبت به شرایط بروزرسانی گردند که پایداری حرکتی ربات در فضای کاری سه بعدی با وجود خطای مدلسازی و اغتشاشات محیطی تضمین شود. سیگنال کنترل تولید شده توسط کنترل کننده از دو بخش تشکیل می گردد: بخش اولیه به سطوح کنترل افقی و عمودی اعمال می گردد و بخش دوم جهت تخمین پارامترها با هدف به صفر میل نمودن خطای بین موقعیت و وضعیت فعلی با موقعیت و وضعیت مطلوب استفاده می گردد. با تعریف تابع لیاپانوف مناسب همگرایی و پایداری کنترل کننده طراحی شده تضمین می گردد. نتایج شبیه سازی های شش درجه آزادی نشان می دهد که کنترل کننده وقفی پیشنهادی بخوبی توانسته بر خطای مدلسازی ربات و عدم قطعیت پارامترهای آن غلبه کرده و ربات را در حالت شش درجه آزادی کنترل نماید.