امیر ترابی - شرکت سایپا ، مهندسی قوای محرکه
جواد عرب - شرکت سایپا ، مهندسی قوای محرکه

برای کنترل رفتار خودرو در جایی که نیروی چسبندگی بین تایر وجاده ناچیز میشود از سیستم ترمزگیری دیفرانسیلی در چرخها استفاده میشود. با افزایش کنترل شده فشار ترمز گیری بر روی چرخهای یک سمت نسبت به سمت دیگر، گشتاوری مطلوب درجهت مخالف ایجاد خواهد شد. سیستم کنترل گشتاورYaw در خودرو برای نگه داشتن سرعت زاویهایYawدر محدوده حرکت مورد نظر راننده است. با توجه به تمایل خاصی که در سالهای اخیر به سمت کنترلرهای هوشمند در عرصه علم کنترل به جهت توانمندی بالای آنها پیدا شده، در این مقاله کنترلری جدید بر مبنای شبیه سازی سیستم تصمیم گیری مغز بشر به منظور پیاده سازی سیستم ترمزگیری دیفرانسیلی معرفی شده است. این کنترلر ساختاری شبکهای دارد که قادر است سیستمهای غیرخطی پیچیدهای نظیر خودرو را با هزینهمحاسباتی کم به خوبی کنترل نماید. تصمیمات کنترلر به وسیله بخش نقاد با توجه به معیارهایی که توسط طراح خبره تعیین شده ارزیابی و پارامترهای کنترلر بر اساس الگوریتم یادگیری ویژهای تعیین میشود. سرانجام با انجام پی در پی این ارزیابی و اصلاح پارامترهای کنترلر خروجی به سمت ارضاء شرایط مطلوب از نظر نقاد میل خواهد کرد. نتایج شبیه سازی انجام شده روی مدل خودرو بیانگر عملکرد مناسب کنترلر در مقایسه با کنترلرهای مختلف نظیر کنترلر غیر خطی سطح لغزشی است.

کنترل عاطفی، سیستم کنترل گشتاور ، سیگنال نقاد، پایداری خودرو