مصطفی رحیمی دیزجی - دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
محمدرضا حائری یزدی - دانشگاه تهران دانشکده مکانیک
متعال اسدی شیرزی - دانشگاه تهران دانشکده مکانیک

این مقاله به توسعه کنترل امپدانس براساس منطق فازی برای تخفیف در اثرات نیروی تصادم روی عملگر گشتاور/ نیرو اختصاص داده شده است دراینجا کنترلر امپدانس براساس پسخوراند نیروی وارده بر بازوی روبات موقعیت مرجع آن را تغییر میدهد درواقع به جای مقاومت تا سرحد توان بازو از خود انعطاف پذیری نشان میدهد و با حرکت جزئی و کنترل شده در جهت ضربه از فشار وارده به عملگر گشتاور/ نیرو می کاهد برای تنظیم پارامترهای کنترلر امپدانس در وضعیتهای مختلف بارگذاری ضربه ای از یک نظارتگر فازی استفاده شد. نظارتگر فازی براساس ویژگی های ضربه و قیود تعریف شده پارامترهای امپدانسی که معرف مقاومت در برابر ضربه هستند را برنامه ریزی می کند.

تخفیف اثرات تصادم، کنترل نیرو، کنترل امپدانس، نظارتگر فازی، بارگذاری ضربه ای