علیرضا کاظمی - پژوهشگر، مرکز مدل سازی دینامیک های پیچیده، پژوهشکده سامانه های هوشمند کاربردی دانشگاه تهران
حبیب اله آراسته راد - پژوهشگر، مرکز مدل سازی دینامیک های پیچیده، پژوهشکده سامانه های هوشمند کاربردی دانشگاه تهران
ارشیا بادی - پژوهشگر، مرکز مدل سازی دینامیک های پیچیده، پژوهشکده سامانه های هوشمند کاربردی دانشگاه تهران

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده زاویه با استفاده از مد لغزشی جهت یک سکوی پرتابگر چندگانه جسم پرنده ارائه شده است. با توجه به دینامیک غیر خطی حاکم بر سکوی پرتاب در دو کانال زاویه ای سمت و ارتفاع استفاده از کنترل کننده غیر خطی عملکرد مطلوب تری را در ردیابی سیگنال مرجع به دست می دهد. با توجه به وجود چترینگ، برای حذف این اثر از تابعی هموار استفاده می کنیم که اثر چترینگ را به حداقل می رساند. کنترل کننده فرامین ارسالی را در کمتر از ۵ ثانیه ردیابی می کند و سیگنالی نسبتا هموار ارائه می دهد که نسبت به روش های خطی عملکرد مناسبی دارد.

پرتابگر، غیر خطی، کنترل مد لغزشی، چترینگ