مهدی کریمی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا، همدان، ایران
میثم پرهیخته - دانشجو دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلیی سینا،همدان، ایران

در این مقاله به بررسی کنترل به ینه رباتهای سیار چرخدار فرمانش لغزشی پرداخته شده است. علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل رباتهای سیار در تحقیقات گذشته، کنترل به ینه رباتهای سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است. همچنین با توجه به مصرف انرژی بالای رباتهای سیار فرمانش لغزشی، که از لغزش جانبی چرخها در مانورهای دورانی ناشی میشود، ضرورت طراحی کنترل به ینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق با ایجاد یک تابع هدف بر مبنای مدل سیستم، و با استفاده از الگوریتم ژنتیک، پروفیل سرعت به ینه حرکت ربات به منظور کاهش مصرف انرژی محاسبه میشود. نهایتا نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم ارائه شده در این تحقیق، در مقایسه با کنترلر PD به ینه ارائه شده است که بیانگر توانمندی روش ارائه شده و صرفه جویی قابل ملاحظه در میزان مصرف انرژی ربات است.

کنترل بهینه؛ ربات سیار فرمانش لغزشی؛الگوریتم ژنتیک.