پوریا ابراهیمی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران
علی غفاری - استاد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران
حمید رحمانی - دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران

برنامه ریزی موثر برای عبور ایمن وسایل نقلیه خودران از میان محیط های پیچیده ترافیک درون شهری، مستلزم تحلیل دقیق شرایط محیط و خطرات احتمالی موجود می باشد. پیش بینی تعامل آگاهانهمسیر سایر رانندگان، طبقه بندی موقعیت و ارزیابی دقیق خطر به برنامه ریزی رفتاری مناسب برای وسیله نقلیه خودران می انجامد؛ بطوری که همزمان با کاهش خطر، سودمندی نیز افزایش یابد. در اینمقاله با استفاده از منطق فازی، مدلی جدید برای رفتار طولی راننده ارائه شده است که نحوه حرکت رانندگان انسانی را واقع گرایانه تر پیش بینی می کند. با ارزیابی میزان خطر، بر حسب رفتارهای احتمالیوسیله نقلیه خودران، فضایی برای جستجو بهترین رفتار مهیا می شود. در این پژوهش اساس الگوریتم ابداعی طراحی شده برای برنامه ریزی رفتار، کاهش استفاده از شتاب های افزاینده و کاهنده می باشد. کاهش حجم محاسبات مورد نیاز، از ویژگی های برجسته این روش است. در نهایت، کارایی راهکارهای ارائه شده در این پژوهش با شبیه سازی دو سناریو ترافیکی درون شهری بررسی شده و نتایج بدست آمده نشان می دهد که سیستم با ساختن الگوهای دقیق تر رفتاری، قادر است تقریبا ۳ ثانیه قبل از وقوع حادثه، مسیر و نحوه رفتار رانندگان دیگر را تشخیص دهد. رفتار برنامه ریزی شده برای وسیله نقلیه خودران توسط الگوریتم پیشنهادی، با کمینه کردن تابع هزینه، بطور جامعی میزان خطر را کاهش و سودمندی را افزایش می دهد.

وسایل نقلیه خودران، پیش بینی مسیر، کنترل کننده تاکاگی سوگینو، ارزیابی خطر، برنامه ریزی رفتار