میلاد مرادی - دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
سید محمدمهدی دهقان - استادیار، مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران

پیشرفت روزافزون شبکه های ارتباطی و به کارگیری فناوری هایی همچون اینترنت اشیا در کاربردهای نظامی، سامانه های فرماندهی و کنترل را به سوی شبکه محور شدن سوق می دهد. شبکه محور شدن و اجرا ی ماموریت توسط گروهی از ربات ها در نسل جدید سامانه های فرماندهی و کنترل متاثر از محدودیت های ذاتی شبکه ی ارتباطی مابین اجزای مختلف است. در مقاله حاضر وجود تاخیر در دریافت اطلاعات به عنوان یکی از قیود تاثیرگذار در پایداری سامانه بررسی می شود. بدین منظور ماموریت جابجایی جسم روی یک مسیر متغیر با زمان توسط گروهی از ربات ها در نظر گرفته شده و قانونکنترل توزیع شده برای حرکت جسم طراحی می گردد. هر ربات برا ی کنترل توزیع شده ی جسم رو ی یک مسیر متغیر با زمان نیازمند اطلاعاتی در خصوص موقعیت و تعداد ربات های هل دهنده است. در این مقاله اطلاعات مورد نیاز ربات ها با به اشتراکگذاری موقعیت از طریق شبکه ی ارتباطی و به کارگیری دینامیک اجماع توسط هر ربات تخمین زده می شود. تاخیر در تبادل اطلاعات ثابت در نظر گرفته شده و اثر تاخیر ثابت روی اجماع و اثر تاخیر در اجماع بر روی کیفیت انجام ماموریت مورد مطالعه قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی قابلیت روش پیشنهادی برای کنترل جسم بر رو ی مسیر مطلوب را مشخص کرده و اثر تاخیر را بر روی نحوه ی انجام ماموریت نشان می دهد

اجماع، تاخیر، شیکه ی ارتباطی، کنترل توزیع شده، همکاری ربات ها