سعید زارع - دانشکده مهندسی برق، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
سعید تیموری - دانشکده مهندسی برق، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران

در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای کنترل موقعیت و ردیابی مسیر مطلوب ربات تک لینکی با مفاصل انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. مسئله ردیابی نیاز به معادلات در حوزه خطا داشته و بنابراین پس از بررسی معادلات دینامیکی این دسته از رباتها، آنها را به شکل استاندارد در حوزه خطا منتقل نموده ایم. با استفاده از ابزار حسابان مرتبه کسری که میتواند سیستمی با دینامیک مرتبه بالا و پدیده های پیچیده غیرخطی را با استفاده از ضرایب کمتر نشان دهد، اقدام به طراحی یک سطح لغزش مرتبه کسری شده است. سپس بر اساس سطح لغزش طراحی شده، یک قانون کنترل مد لغزشی مرتبه کسری ارائه شده است. این قانون قادر به تضمین پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته است. در انتها با استفاده از شبیه سازی مسئله، تئوریهای مطرح شده تحت ارزیابی قرار گرفته اند که نتایج نشان از بازدهی مناسب کنترل کننده پیشنهادی دارد.

بازوی ربات، انعطاف پذیری مفاصل، کنترل مد لغزشی، حسابان مرتبه کسری