سیدصادق هاشمی - دانشجو کارشناسی ارشد مهندسی برق، گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علی محرم پور - استادیار بخش مهندسی برق،گروه کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

در بررسی جستجوگرهای دومحوره، میتوان آنها را به دودسته اصلی سمت-ارتفاع و غلت-فراز تقسیم کرد. بااینکه جستجوگرهای سمت-ارتفاع به مدت طولانی مورد مطالعه بودهاند، اما دارای معایبی نیز هستند. از معایباین نوع از جستجوگرها میتوان به اندازه بزرگ، بزرگی زوایای کور، نرخ چرخش کمتر نسبت به نوع غلت -فراز اشاره کرد. این در حالی است که این مشکلات در جستجوگر غلت-فراز مشاهده نمیشود. مشکل اصلی در استفاده از جستجوگر غلت -فراز تکینگی با نام "گذر از اوج" است. این مشکل از سینماتیک جستجوگر نشاءت میگیرد و باعث ارسال دستور چرخش بهاندازه به نهایت به سروو موتور کانال غلت میشود. در ادامه به بررسی این مشکل و یافت راهی برای حل این تکینگی میپردازیم.

گذر از اوج، جستجوگر دومحوره، غلت-فراز ، تکینگی