سیامک آذرگشسب - استاد دانشگاه علمی کاربردی واحد بویر صنعت یاسوج
سعید خراشادی زاده - استادیار و عضو هیئت علمی دانشگاه بیرجند

این مقاله روش کنترل مقاوم غیرخطی بازوی ماهر ربات را با در نظر رفتن اشباع ورودی و با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می دهد. مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی ربات دارای عدم قطعیت های پارامتری و غیرپارامتری هستند. در اینجا یک طرح کنترل مقاوم غیرخطی تحت اشباع محرک توصیف می شود که می تواند مسیر یک بازوی مکانیکی ربات را تحت اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های اینرسی دنبال کند. بنابراین، یک کنترل کننده جدید که همگرایی سریع را ارائه می دهد و از ویژگی های منحصر به فرد اجتناب می کند، برای اطمینان از همگرایی زمان تقریبی کلی بازوی رباتیک ارائه شده است. کنترل کننده خطاهای ردیابی مطلق کوچک را نشان می دهد و انرژی کمی مصرف می کند. جبران کننده اشباع محرک طراحی و نشان داده شده است تا در حالی که سرعت ردیابی مسیر را افزایش می دهد، اختلالات سیستم را نیز به حداقل برساند. قانون کنترل مقاوم پیشنهادی روی ربات اسکارا با موتورهای مغناطیس دائم شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی اثر این روش کنترلی را نشان می دهد.

کنترل مقاوم غیرخطی، اشباع ورودی، بازوی ماهر ربات، راهبرد کنترل ولتاژ