کامل صباحی - استادیار، گروه علوم مهندسی، دانشکده فناوری های نوین- دانشگاه محقق اردبیلی- نمین- ایران

در این مقاله، طراحی کنترل کننده عصبی- فازی نوع ۲ در ساختار آموزش خطای پس خور برای کنترل سیستمغیرخطی تاخیردار بررسی شده است. در ساختار آموزش خطای پس خور، کنترل کننده کلاسیک در قسمت فیدبک جهتپایدارسازی سیستم و کنترل کننده عصبی- فازی نوع ۲ (بعنوان کنترل کننده هوشمند) در قسمت پیشرو جهت غلبه برغیرخطی گری و تاخیر زمانی سیستم تحت کنترل استفاده شده است. در این ساختار از روش گرادیان نزولی برای تنظیمپارامترهای کنترلکننده عصبی- فازی نوع ۲ استفاده شده است. برای بررسی پایداری سیستم حلقه بسته و همچنینالگوریتم تنظیم پارامترها، از یک تابع لیاپانوف- کراسوسکی مناسب استفاده شده است. با استفاده از این تابع نشان دادهشده است که علیرغم وجود تاخیر در ورودی سیستم کنترل، خطای ردیابی به صفر می رسد. در بدست آوردن قوانینتنظیم برای پارامترهای کنترل کننده هوشمند، نیازی به دانستن معادلات ریاضی سیستم تحت کنترل و یا پارامترهای آننمی باشد که خود باعث کاهش پیچیدگی محاسبات شده است. روش معرفی شده برای کنترل سیستم غیرخطی پاندولمعکوس که بدلیل کنترل از طریق شبکه دارای تاخیر متغیر با زمان در ورودی خود میباشد، اعمال شده و همچنین فرضشده است که اندازهگیری سنسور نیز همراه با نویز باشد. با استفاده از شبیه سازی، کارائی کنترل کننده طراحی شده به ازایمقادیر متفاوت تاخیر زمانی و سطوح مختلف نویز اندازه گیری نشان داده شده است.

سیستم غیرخطی تاخیردار، کنترل کننده عصبی- فازی نوع ۲، تابع لیاپانوف- کراسوسکی، نویز اندازه گیری و پایداری