سیامک پدرام مهر - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز
مهران محبوب خواه - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده سازی برای کاهش پیچیدگی مساله استفاده نموده اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای در نظر گرفتن درجه آزادی دورانی پایه حول محور خود و با معرفی جهت مناسب برای ممان و انتقال صحیح ممان با در نظر گرفتن قضیه محورهای موازی ارائه شده است. معادلات دینامیکی بدست آمده در کار حاضر کاملا متفاوت از نتایج مطالعات پیشین می باشند.

مکانیزم استوارت, سینماتیک و دینامیک معکوس, روش نیوتن-اویلر