محرم حبیب نژادکورایم - دانشگاه علم و صنعت ایران دانشکده مهندسی مکانیک تهران
مصطفی ناظمی زاده - دانشگاه علم و صنعت ایران دانشکده مهندسی مکانیک تهران
حامد رحیمی نهوجی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

هدف این مقاله مدلسازی و بررسی رفتاردینامیکی ربات انعطاف پذیر فضایی با استفاده از روش المان محدود و طراحی مسیر حرکت نقطه به نقطه آن است درسالهای اخیر محققان علم هوا و فضا توجه زیادی به بررسی رفتار دینامیکی منیپولاتورهای انعطاف پذیر داشته اند زیرا رباتهای انعطاف پذیر درمقایسه با نوع صلبشان دارای مزایایی همچون وزن کمتر محرکهیا کوچکتر هزینه ساخت کمتر انرژی مصرفی پایین تر و .... می باشند دراین مقاله به منظور مدلسازی دینامیکی ربات لینک الاستیک حرکت آن به صورت مجموع یک حرکت صلب گونه و یک جابجایی ناشی از انعطاف پذیری ربات در نظر گرفته می شود هرلیک ربات به تعدادکافی المان تقسیم گردیده و بردار جابجایی کلی المان با استفاده از روش المان محدود به دست می آید با استفاده از اصل لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات لینک الاستیک استخراج شده و طراحی مسیر حرکت نقطه به نقطه آن با حل عددی یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی و با اعمال شرایط مرزی حرکت انجام می شود مزیت استفاده از روش المان محدود در مدلسازی و تحلیل رفتار دینامیکی ربات انعطاف پذیر با معادلات بسیارغیرخطی مورد توجه قرارگرفته و شبیه سازی انجام شده نشان دهنده کارایی این روش درمدلسازی دینامیکی منیپولاتورهای انعطاف پذیر است.

ربات انعطاف پذیر فضایی، روش المان محدود، رفتار دینامیکی، حرکت نقطه به نقطه