محرم حبیب نژادکورایم - استاد تمام دانشگاه علم و صنعت ایران
حجت بیناباجی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه علم و صنعت ایران
وحید عظیمی راد - دانشجوی دکتری دانشگاه علم و صنعت ایران

در این مقاله طراحی مسیر بهینه منیوپولیتورها انعطاف پذیر با کمینه جرک وارد بر موتورهای مفاصل ارائه می شود. جهت مسیریابی بهینه، دینامیک غیر خطی ربات استخراج گردیده و الگوریتم کنترل بهینه و اصل منیمم پونتریاگن پیاده سازی شده است. با حل عددی معادلات شرایط بهینگی، مسیر بهینه منیوپولیتور به دست می آید و جرک وارده بر موتورهای مفاصل ربات محاسبه می شود. سپس با استفاده از آنالیز حساسیت سوبل تاثیر ضرایب فنریت مفاصل ربات بر روی جرک وارد بر موتورهای ربات بررسی شده و جرک وارد بر ربات کمینه گردیده است. طراحی مسیر بهینه بر اساس معیار مینیمم جرک وارد بر موتورهای ربات از طریق هموارتر شدن مسیر، کاهش ارتعاشات، افزایش پایداری، مینیمم کردن میزان مصرف انرژی و همچنین کاهش فرسایش ربات، باعث افزایش کیفیت مسیریابی میگردد. الگوریتم پیشنهادی بر روی منیوپولیتور با مفاصل الاستیک سه درجه آزادی کشویی شبیه سازی شده و مسیر بهینه با کمینه جرک استخراج گردیده است. نتایج شبیه سازی ها نیز موید کارایی الگوریتم پیشنهادی است

کنترل بهینه- آنالیز حساسیت سوبل-طراحی مسیر بهینه-کاهش جرک-منیوپولیتور