امیررضا معدلی - کارشناس ارشد - شرکت نفت و گاز کارون /اهواز، ایران
خوشنام شجاعی - استادیار دانشکده مهندسی برق - کنترل، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی،نجف آباد، اصفهان، ایران
افشین اعتصامی - مربی- دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، اصفهان، ایران

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [۴۵]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می گیرند. سپس مقایسه تکنیک کنترل سطح پویایی دینامیکی با تکنیک کنترل غیر خطی گام به عقب[۴۵]، بررسی می گردد و در نهایت سیستم مذکور با هر دو روش کنترل سطح پویای تطبیقی و کنترل غیر خطی گام به عقب شبیه سازی می گردد. روش کنترل غیر خطی سطح پویایی دینامیکی تضمین می کند که تمامی سیگنالهای حلقه بسته به صورت مجانبی برای همه شرایط اولیه پایدار می باشند و همچنین با انتخاب پارامترهای طراحی مناسب می توان همگرایی خروجی های سیستم را به کرانی بسیار کوچک از اطراف صفر تضمین نمود. نتایج شبیه سازی ارائه شده، نشان دهنده کارایی شیوه کنترلی مفروض می باش

هلیکوپتر, کنترل غیر خطی, کنترل غیر خطی گام به عقب, کنترل سطح پویایی دینامیکی