رضا یاوری - دانشجوی دکتری، مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
سعید شمقدری - استادیار، مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
آرش صادق زاده - استادیار مهندسی برق، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

در این مقاله ، رویکردی جدید به منظور طراحی کنترل کننده ی جدول بندی پس خورد خروجی دینامیکی مرتبه کامل برای سیستم های پارامتر متغیر خطی نامعین کلیدزن ارائه می شود. ماتریس های فضای حالت سیستم حلقه باز کلیدزن به پارامترهای جدول بندی و نامعینی متغیر با زمان وابسته هستند. منطق کلیدزنی هیسترزیس وابسته به پارامترهای جدول بندی در طراحی کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد. ابتدا طراحی کنترل کننده ی کلیدزن مورد بررسی قرار گرفته است به گونه ای که علاوه بر تضمین پایداری، کمترین مقدار بهره ی L۲ خروجی عملکردی را برای سیستم حلقه بسته ی نامعین کلیدزن رقم می زند. اما در روش معمول طراحی کلیدزن، جهش های سیگنال کنترلی در لحظات کلیدزنی از دیدگاه عملی مطلوب و قابل قبول نیست. بر همین اساس، در ادامه طراحی سیستم کنترل کلیدزن مقاوم به کمک رویکرد کلیدزنی نرم (هموار) انجام شده است. در مقایسه با رویکردهای پیشین، به کمک خانواده ای مستقل از ماتریس های لیاپانوف و متغیرهای کمکی، انجام کلیدزنی نرم در کنترل کننده با بهبود عملکرد همراه است. طراحی به صورت بهینه ساز ی نامساوی های وابسته به پارامتر خطی با ارائه ی یک فرایند بازگشتی انجام می شود. سرانجام روش فوق در طراحی کنترل کننده ی سیستم مکانیکی غیرخطی مشهور یک آونگ معکوس بر ارابه مورد استفاده قرار گرفته است. بررسی و ارزیابی نتایج این طراحی، مزیت های رویکرد کنترلی پیشنهادی در این مقاله را تایید می کند.

کنترل جدول بندی بهره ی مقاوم, کلیدزنی نرم, سیستم پیوسته-زمان, سیستم پارامتر متغیر خطی نامعین کلیدزن, نامساوی ماتریسی خطی