محمد ملک پور - دانشجوی کارشناسی ارشد، مکانیک-تبدیل انرژی، دانشگاه شهید رجایی، تهرا ن
میرعلم مهدی - دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجائی، تهرا ن

در این تحقیق به استخراج ضرایب هیدرودینامیکی ربات ریموس پرداخته میشود. جهت استخراج ضرایب از کد تخمین گر فیلتر کالمن استفاده میشود. برای تخمین ضرایب هیدرودینامیکی بدون اطلاع داشتن از مقادیر اولیه آ نها نیاز به اطلاعات زمانی و مکانی مانور مورد نظر میباشد. این اطلاعات به چند طریق قابل دسترسی است که از جمله آنها میتوان به روشهای تجربی که اطلاعات مور د نیاز جهت تخمین ضرایب را از سنسورهای نصب شده بر روی ربات جمع آوری میکنند. در این مقاله از کد متلب مربوط به معادلات کنترلی ربات زیرسطحی ریموس برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز جهت استخراج ضرایب هیدرودینامیکی استفاده شده است. برای استخراج ضرایب هیدرودینامیکی ربات زیرسطحی ریموس، مانور سینوسی در سه درجه آزادی به کد تخمینگر فیلتر کالمن اعمال شده است. ضرایب هیدرودینامیکی در این مانور با دقت خوبی استخراج شده اند. همچنین جهت بهبود کد متلب برای افزایش دقت استخراج ضرایب هیدرودینامیکی، معادلات کنترلی به صورت ماتریس نوشته شده است. با این روش تعداد ضرایب استخراج شده کاهش یافته اما ضرایب با دقت بالاتر، استخراج شده اند.

ضرایب هیدرودینامیکی، ربات زیرسطحی، فیلتر کالمن