محمد هدایتی خدایاری - دانشجوی دکتری کنترل، گروه مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه فردوسی، مشهد، ایران
ناصر پریز - استاد، گروه مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه فردوسی، مشهد، ایران
سعید بلوچیان - دانشیار، گروه مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی، گناباد، ایران

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم یک ربات خودگردان زیرآبی که سامانه ای با تاخیر متغیر با زمان، نایقینی متغیر با زمان در مدل و دارای محدودیت در دامنه سیگنال ورودی عملگر است را مورد بررسی قرار می دهیم. با توجه به مساله تکین بودن سیستم، هدف اصلی صرفا پایداری نبوده بلکه منظم بودن و عاری بودن پاسخ حلقه بسته سیستم از توابع ضربه نیز است. نحوه برخورد با نایقینی، قید اشباع و تاخیر زمانی، به ترتیب استفاده از روش نرم محدود، پلی تاپیک و پایداری وابسته به تاخیر است. بنابراین، قضیه ای جهت تضمین پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس نامساوی های ماتریسی شبه خطی تبیین و اثبات می شود. در ادامه جهت نمایش کارایی، با ارایه نتایج شبیه سازی، برتری این تکنیک با مراجع معتبر از منظر محافظه کاری مقایسه می گردد. دامنه و حوزه این روش دربرگیرنده سیستمهای معمولی تاخیردار و سیستمهای خنثی تاخیری با تاخیر چندگانه در حالت است. ما در ادامه بر خلاف رویه معمول مدلهای فضای حالت، برای نخستین بار مدلی تکین از یک ربات خودگردان زیرآبی استخراج کرده و پایداری مقاوم آن را در وضعیتهای مختلف با این قضیه بررسی می کنیم.

ربات خودگردان زیرآبی, مدل غیرخطی, سیستم تکین (توصیفی), نایقینی, نامساوی های دو خطی, نامساوی های ماتریسی