عبداله کریمی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک؛ دانشگاه حکیم سبزواری
رضا حسن زاده قاسمی - استادیار دانشگاه حکیم سبزواری؛ گروه مهندسی مکانیک؛ دانشگاه حکیم سبزواری

شناورهای زیرسطحی هوشمند در واقع ربات هایی هستند که وظیفه انجام عملیات های مختلف در زیر آب را بر عهده دارند.از جمله ویژگی هاییک ربات زیرسطحی هوشمند خوب، پایداری، کنترل پذیری و قابلیت مانور بالا است. بمنظور بهبود این ویژگی ها، در این مقاله یک شناورزیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ به یک ابزار کنترلی جدید، یعنی مخازن بالاست، مجهز شده است. تجهیزات مذکور با کنترل اختلافنیروی وزن و بویانسی قابلیت اعمال نیرو و گشتاور را بر ربات دارا هستند. استفاده از مخازن بالاست پیش از این در شناورهای هاورینگمرسوم نبوده است. با طراحی دو مخزن برای شناور، مدلسازی دینامیکی بر اساس متغیر جرم مخازن با هدف دستیابی به درجات آزادی پیچو هیو، صرفا با استفاده از مخازن، انجام شده است. برای رسیدن به موقعیت دلخواه جرم مخازن توسط کنترلر PID بر تنظیم شده اند.نهایتا مشخص شد استفاده از مخازن بالاست، برای رسیدن به بعضی درجات آزادی میتواند جایگزین تراستر شود و حداقل، درجات آزادیپیچ و هیو را هم در جهت منفی و هم مثبت قابل دسترسی کند.

مخازن بالاست، مدلسازی دینامیکی، شناور زیرسطحی هوشمند، کنترل PID