ناصر پریز - استادیاردانشکده مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد
علی عبدالهی - کارشناس ارشددانشکده مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد
حسن مدیرشانه چی - دانشیاردانشکده مهندسی- دانشگاه فردوسی مشهد

بدست آوردن پاسخ تحلیلی یک سیستم غیرخطی مسأله ای است که از دیرباز ریاضیدانان و مهندسین با آن دست به گریبان بود هاند. برخلاف سیست مهای خطی هیچ روش کلی برای این مهم وجود ندارد و در بسیاری از مواقع برای این کار از روش سری های توانی ١ یا از تقریب خطی استفاده می شود. سری مودال روشی است نوین که جواب بسته ای برای سیستم های غیرخطی می یابد. در این مقاله با استفاده از صورت تعمیم یافته سری مودال و با مقایسه پاسخ این روش با پاسخ مودال خطی و نیز شبیه سازی غیرخطی برای یک روبات استوان های توانایی سری مودال در تحلیل سیستم های غیرخطی به نمایش درم یآید

شکل نرمال پوانکاره - سیستم های غیرخطی - سری مودال - سری توانی