وهاب امینی آذر - Islamic Azad University, Mahabad Branch
رسول فرحی - Islamic Azad University, Mahabad Branch

 روند قدرت بخشیدن به ماهیچه­ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک پروسه زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین­های تمرین دهنده­ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشین­ها به دلایلی، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می­گیرند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای تبعیت از رفتار اندام سالم ارائه و بر روی یک روبات مسطح ۳ درجه آزادی پیاده­سازی می­شود. سینماتیک معکوس روبات با استفاده از شبکه عصبی حل می­شود و پارامترهای کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در طی پروسه توانبخشی بهینه­سازی می­شوند (استراتژی هوشمند). نرم­افزار مطلب برای انجام شبیه سازی­ها در یک حالت استاندارد فیزیوتراپی مورد استفاده قرار می گیرد. در پایان نشان داده می­شود که روش پیشنهادی در مقایسه با سایر روشهای مشابه کم هزینه تر است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد.

Rehabilitation robotic, Genetic Algorithm, Neural Network, optimized control, impedance control., توانبخشی روباتیکی, الگوریتم ژنتیک, شبکه های عصبی, کنترل بهینه , کنترل امپدانس