محمدعلی باقرزاده کوهبنانی - عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته
حجت اله مرادی شهربابکی - عضو هیات علمی / دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته

امروزه سیستم ناوبری اینرسی (INS) به صورت تلفیق شده با سیستم های کمک ناوبری به منظور افزایش دقت استفاده می شود. با این وجود در برخی از کاربردها امکان استفاده از روش های تلفیقی وجود ندارد و یا در صورت قطع دسترسی به سیستم کمک ناوبری، INS بایستی بتواند تا زمان دسترسی مجدد، به صورت مستقل به کارکرد صحیح خود ادامه دهد. بنابراین بایستی بتوان دقت INS را تا حد امکان افزایش داد. تعدادی از مهم ترین عوامل کاهش دقت ناوبری اینرسی عبارتند از: نویز اندازه گیری، خطای حسگرهای اینرسی، ناهمراستایی و خطای نصب حسگرها بر روی بدنه وسیله متحرک. در این مقاله روش هایی برای جبران سازی این عوامل و افزایش دقت سیستم های ناوبری اینرسی متصل به بدنه متشکل از حسگرهای MEMS ارائه شده است. ابتدا تاثیر حذف نویز بر دقت ناوبری به صورت عملی بررسی شده است. سپس روشی برای کالیبراسیون شتاب سنج ها و ژایروسکوپ های MEMS ارائه شده است و همچنین جبرانسازی خطای نصب و ناهمراستایی حسگرها با محورهای مختصات دستگاه بدنه بررسی شده است. صحت عملکرد سیستم طراحی شده در آزمون های عملی ارزیابی و گزارش شده است.

ناوبری اینرسی, حسگرهای اینرسی MEMS, حذف نویز, کالیبراسیون, ناهمراستایی