معصومه آزادگان - دانشجویان دکتری مهندسی برق کنترل
الهام امینی بروجنی
سجاد ازگلی - استادیار دانشگاه تربیت مدرس
حمیدرضا مومنی - دانشیار دانشگاه تربیت مدرس

اغلب ساختارهای کنترلی سیستم کارکرد از دور بهدنبال دستیابی همزمان به شفافیت و پایداری می باشند که این عوامل عموما وابسته بهدینامیک محیط است همچنیندراین سیستم ها با تاخیر درکانال ارتباط که عموما اینترنت است مواجه هستیم تاکنون بسیاری از محققان اطلاعات موقعیت سرعت نیرو یا امپدانس را برای ارایه روشهای متنوع کنترلی به کارگرفته اند اما با هیچ یک از این روشها دستیابی به شفافیت کامل و پایداری مقاوم درحضور تاخیر فراهم نگشته و باید بین این دو هدف مصالحه ای صورت گیرد هم اکنون یکی از مشکلات عمده درساختارهای کنترلی چنین سیستمهایی از بین رفتن شفافیت به هنگام کارکرد ربات رهرو درمحیط سخت است دراین مقاله یک ساختار کنترل شامل کنترل مدلغزشی مرتبه کسری و کنترل امپدانس ارایه گشته است این روش توسط نرم افزار matlab و درمحیط simulink شبیه سازی شده و نشان داده شده که این روش قادراست شفافیت مطلوب را برقرار کند ودرحضور تاخیر متغیر با زمان و محیط سخت پایداری مقاوم را تضمین کند همچنین با مقایسه کنترل مدلغزشی از مرتبه های متفاوت دقت بالای حساب کسری نیز نشان داده شده است.

تاخیر متغیر با زمان، سیستم کارکرد از دور، کنترل امپدانس، کنترل مدلغزشی مرتبه کسری، محیط سخت