احمد مشایخی - عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان
عباس کرمی - استادیار گروه مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی شیراز

ربات های لامسه ای برای شبیه سازی اجسام مجازی استفاده می شوند. این اجسام اغلب به صورت فنر و میراگری مجازی مدل سازیمی شوند. در این مقاله از یک ربات لامسه ای سه درجه آزادی برای شبیه سازی جسمی مجازی واقع بر نقطه ای بر روی یک صفحهدوبعدی استفاده شده است. با توجه به مشخص بودن مکان این صفحه دوبعدی، این ربات دو درجه آزادی افزونه برای این کار خواهدداشت. این دو درجه افزونه ربات توسط روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل به گونه ای مشخص شده اند که ضمن تضمین پایداریربات، ضریب میرایی جسم مجازی قابل شبیه سازی نیز بیشینه شود. برای این منظور در هر نقطه کاری، ابتدا مقادیر جرم و ضریبمیرایی موثر ربات بدست آمده و سپس از روابط تئوری مرز عملکرد پایدار ربات بدست آمده است. در نهایت روش بهینه سازی کلونیزنبور عسل، نقطه ای را بر روی این صفحه مشخص می کند که ربات بتواند جسم مجازی را با بیشینه مقدار ضریب میرایی مجازیشبیه سازی کند. شبیه سازی ها نشان از عملکرد خوب این روش دارند

ربات لامسه ای، پایداری، بهینه سازی، کلونی زنبور عسل مصنوعی