سید حامد طباطبایی اوره - دانشجوی دکتری- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
ناصر اسماعیلی - دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
رضا کاظمی - دانشیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
شهرام آزادی - استادیار دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

در مفصلی یکی از اهداف راننده دنبال کردن مسیر واحد کشنده توسط واحد تریلر است. اما این مهم حتی در سرعت های پایین هم برآورده نمی گردد. بنابراین لازم است روش مناسبی برای کاهش یا حتی حذف خطای تعقیب مسیر توسعه داده شود. این مقاله یک مدل مرجع زاویه مفصل برای کنترل سمتی خودروی مفصلی ارائه می دهد. برای دستیابی به این هدف، یک خطای ردیابی بر اساس سینماتیک حرکت صفحه ای خودروی مفصلی تعریف شدهاست. حذف خطای ردیابی، منجر به ارائه مدل مرجع مدنظر برای زاویه مفصل می شود. یک کنترل کننده فازی جهت ردیابی زاویه مفصل مرجع پیشنهادی بواسطه فرمان دادن به چرخ های تریلر طراحی گردیده است. برای ارزیابی روش پیشنهادی، دو مانور دورزدن در سرعت پایین و تعویض خط در سرعت بالا اجرا شده است. نتایج شبیه سازی، تاثیرنمایانگر چشمگیر روش ارائه شده در بهبود ردیابی مسیر کشنده توسط تریلر می باشد.

تعقیب مسیر، زاویه مفصل مطلوب، دینامیک خودرو، خودروی مفصلی، فرمان فعال