علی معتمدی
مهدی مرتضوی
جعفر روشنی یان
علیرضا بابایی

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح ریزی مسیر پرواز پرنده های بدون سرنشین می باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح ریزی می نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می گردد. ویژگی پیوستگی انحنا در این مسیر جدید، بر خلاف مسیر دیوبینس از اعمال تغییر شتاب ناگهانی بر پرنده ی دنبال­ کننده این مسیر جلوگیری خواهد کرد. الگوریتم به­ دست ­آمده به­ دلیل مبتنی بودن بر حل تحلیلی از قابلیت کاربرد زمان واقعی نیز برخوردار است. از این­رو، طرح ریزی مجدد مسیر در حین پرواز توسط این الگوریتم به­ منظور هدایت پرنده های بدون سرنشین در هر ماموریتی امکان­ پذیر خواهد بود.

طرح ریزی مسیر هموار, منحنی بزییر, مسیر دیوبینس, منحنی انحنا پیوسته