علی جبار رشیدی - دکتری مهندسی برق - مخابرات دانشکده مهندسی برق و اویونیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
بهرام کریمی - دکتری مهندسی برق - کنترل دانشکده مهندسی برق و اویونیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
ایوب خداپرست - کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشکده مهندسی برق و اویونیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر

هنگامی که یک شناور سطحی بدون سرنشین وارد محیط ناشناخته ای می شود، تنها با استفاده از اطلاعات حسگرهایش می تواند اطلاعات مورد نیاز خود را از محیط دریافت نماید. یک شناور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش می کند، یک نقشه مرتبط با محیط می سازد و موقعیت خود را نسبت به این نقشه پیدا می کند. مسئله مکانیابی و تهیه نقشه بطور همزمان((SLAM از مسائل مهم در علم ناوبری رباتهای متحرک می باشد. در مسئله SLAM شناور کمی حرکت می کند و دوباره اطلاعات جدیدی از حسگرهای خود دریافت می کند. حال براساس دادههای حسگرهای تحت تحریک داخلی (IMU) انتظار می رود مقداری تغییر مکان داشته باشد. براساس دادههای حسگرهای تحت تحریک خارجی نیز وقتی همان علامت ها را با حالت قبلی مقایسه می کند، یک جابجایی را تشخیص می دهد. سیستم ناوبری شناور جابجایی منتج از دو نوع حسگر را به گونه ای با هم ترکیب می کند که بهترین احتمال از موقعیت جدید شناور بدست آید. در این پژوهش به علت غیرخطی بودن تابع مشاهدات از فیلتر کالمن توسعه یافته EKF برای حل مسئله ادغام اطلاعات در مسئله SLAM استفاده شده است . کارایی الگوریتم EKF SLAM برای ناوبری شناور سطحی بدون سرنشین در محیط نرم افزار متلب شبیه سازی شده است .

ناوبری ، شناور سطحی ، ادغام اطلاعات، سیستم ناوبری اینرسی INS، موقعیت یابی و ترسیم نقشه بطور همزمان SLAM، فیلتر کالمن توسعه یافته .EKF