علیرضا منجمی لاهیجانی - دانشکده ی مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران
محمدرضا حائری یزدی - دانشکده ی مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران
امیررضا بابااحمدی - دانشکده ی مهندسی مکانیک،پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران

از دستگاه های حرکت مداوم غیرفعال که معمولا دستگاه های (C P M) نامیده می شوند، برای حفظ و بازگرداندن دامنه ی حرکتی مفاصل استفاده می شود. گرچه سال هاست که از این دستگاه در توانبخشی مفاصل به خصوص زانو استفاده می شود، اما تحقیقات جدید ارزش درمانگاهی این دستگاه را ناچیز برآورد کرده و توصیه به توسعه ی قابلیت های آن کرده است. به همین دلیل دستگاهی ابتکاری با قابلیت های گسترده به منظور توانبخشی زانو طراحی شده است که در این نوشتار یک سیستم کنترلی برای آن ارائه می شود. از جمله مهمترین نتایج ارائه شده می توان به طراحی شناساگر و کنترل گر هوشمند تطبیقی برای این سیستم اشاره کرد. هدف از طراحی شناساگر هوشمند، ایجاد یک مدل تقریبی برای تخمین نقطه ی کار برخط (آنلاین) سیستم است که در اختیار کنترل گر تناسبی مشتقی انتگرالی هوشمند تطبیقی قرار می گیرد تا ضرایب خود را بسته به وضعیت سامانه ی تحت کنترل به روزرسانی کند.

توانبخشی, زانو, حرکت مداوم غیرفعال, مفصل, شناساگر