مهسا جواهری پور - گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
احمدرضا ولی - گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
وحید بهنام گل - گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
فیروز اله وردی زاده - گروه کنترل، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

یکی از روش های پرکاربرد در مسئله هدایت اجسام پرنده، ناوبری تناسبی می باشد. این روش برای محاسبه دستور هدایت به نرخ چرخش خط واصل بین رهگیر و هدف نیاز دارد. به دلایل متعدد از جمله کاهش هزینه، برای اندازه گیری اطلاعات رهگیری از جمله زاویه خط دید از حسگرهای ساده استفاده می-شود. بنابراین برخی اطلاعات غیر قابل اندازه گیری از قبیل سرعت زاویه ای خط دید می بایست با استفاده از روابط ریاضی تخمین زده شوند. با توجه به نویزی بودن و مشکلات دیگر، استفاده از مشتق گیر در این شرایط مطلوب نیست. از این رو در این مقاله از رویتگر غیرخطی توسعه یافته برای تخمین سرعت زاویه ای خط استفاده می شود. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر مسئله رهگیری اجسام پرنده، رویتگر پیشنهادی از نوع غیرخطی انتخاب شده است. با انجام یک شبیه سازی کامپیوتری، صحت عملکرد رویتگر پیشنهادی نشان داده شده است.

رهگیری اجسام پرنده, رویتگر غیرخطی توسعه یافته, سرعت زاویه ای خط دید