رضا دربانیان - دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
سید علی موسوی گاوگانی - دانش آموخته کارشناسی ارشد، دانشگاه مراغه، مراغه، ایران
وحیدرضا کلات جاری - دانشیار، دانشکده مهندسی عمران، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران

یکی از مسائل اساسی در استفاده از کنترل بهینه خطی مرتبه دوم (LQR)، تنظیم مقادیر ماتریس های وزنی آن می باشد که بر اساس سعی و خطا و استفاده از الگوریتم های بهینه یابی فراکاوشی تعیین می گردند. در صورت وجود عدم قطعیت پارامتری و نویز در حس گرها عملکرد این کنترلر دچار اختلال می شود. در این مطالعه به منظور حل این مشکل یک کنترلر ترکیبی Fuzzy-LQR پیشنهاد شده که در آن از یک ناظر فازی برای تعیین آنلاین ماتریس وزن LQR استفاده شده است. برای ارزیابی عملکرد کنترلر پیشنهادی از دو سازه ۳ و ۸ طبقه استفاده شده که تمام طبقات آنها مجهز به عملگر کابل فعال است. این سازه ها تحت ارتعاش دو زمین لرزه مصنوعی با سطح خطر ۱۰  و ۲ درصد در ۵۰ سال قرار گرفته و پاسخ های مختلفی از سازه اعم از حداکثر مقدار پاسخ ها و ریشه میانگین مربعات آنها مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه با مقایسه نتایج حاصل از کنترلر پیشنهادی و کنترلر LQR مبتنی بر الگوریتم های فراکاوشی مختلف می توان به توانایی بالای کنترلر Fuzzy-LQR اشاره کرد که حتی در حضور عدم قطعیت پارامتری و نویز در حس گرها نیز می تواند تا۹۰ درصد منجر به کاهش پاسخ گردد. در نهایت می توان نتیجه گرفت که کنترلر پیشنهادی دارای رفتاری مقاوم و پایدار در برابر تحریک های گوناگون و عدم قطعیت های سیستم می باشد.

کابل فعال, ناظر فازی, کنترلر Fuzzy-LQR, عدم قطعیت, نویز حس گر