شاهین رفیعی - استاد،گروه مکانیک بیوسیستم، دانشکده مهندسی فناوری، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران
زهرا خسروبیگی - دانشجوی دکتری، گروه مکانیک بیوسیستم، دانشکده مهندسی فناوری، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران
سید سعید محتسبی - استاد، گروه مهندسی ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران
امین نصیری - دانشجوی سابق دکتری، گروه مکانیک بیوسیستم، دانشکده مهندسی فناوری، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی

تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدان ها در این نقشه، که اصلی ترین موانع در محیط های کشاورزی خصوصا گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیات های کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان ها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گره ها و اتصالات شبکه ای در این چارچوب استفاده شد. برای ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای موقعیت تخمین زده شده گلدان ها به وسیله الگوریتم با موقعیت واقعی گلدان ها، براساس فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این پژوهش نشان داد که ۱۰۰ درصد گلدان ها شناسایی و تعیین موقعیت شدند. تخمین خطا در تعیین موقعیت گلدان ها دارای میانگین ۰۵۶/۰ متر و ریشه میانگین مربع خطای ۰۰۰۶/۰ متر بود. همچنین، بیش ترین خطا در تخمین موقعیت گلدان ها، ۱۳۷/۰ متر و کم ترین مقدار خطا ۰۰۵/۰ متر بود.

بینایی استریو, گلدان, راس, گلخانه