مجتبی نصرتی - PhD Student of Biosystems Eng, Biosystems Engineering Dept., College of Agriculture, Shiraz, Iran
داریوش زارع - Associate Professor, Biosystems Engineering Dept., College of Agriculture, Shiraz University, Shiraz, Iran
پیمان خرم شکوه - PhD Student of Biosystems Eng, Biosystems Engineering Dept., College of Agriculture, Shiraz, Iran

در این مقاله یک مدل دینامیکی سه چرخ برای کنترل یک تراکتور متصل به ادوات کشاورزی ارائه شده است. برای بررسی نحوه تاثیر نیروهای مقاوم کششی و نیروهای جانبی وارد بر تراکتور، با تعریف ضریب فنریت، رفتار ادوات شبیه به رفتار یک چرخ مدل سازی شد. با فرض یکسان بودن زاویه لغزش جانبی، زاویه فرمان، و نیروی کششی چرخ های سمت راست و چپ تراکتور و انتقال کشتاور ناشی از نیروی کشش مقاوم ادوات به مرکز جرمی آن، مدل مرسوم شش چرخ به مدل سه چرخ ساده سازی شد. با شبیه سازی این مدل در متلب، نتایج به دست آمده تاثیر نیرو های جانبی و نیروی مقاوم کششی ادوات کشاورزی روی زاویه لغزش جانبی و نرخ زاویه دماغه تراکتور را نشان می دهد. قابلیت کنترل مدل دینامیکی نیز بررسی شد که نتایج به دست آمده در این مدل حالت های متفاوت در زمان های محدود را نشان می دهد.

Dynamic Model of Tractor, Side Slip Angle, Yaw Rate, Draft force, Lateral Force