نیما ساعی - کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز
بهنام داداش زاده - استادیار، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز،
اکبر اللهوردی زاده - استادیار، مهندسی مکاترونیک، دانشگاه تبریز

ربات های پرنده درون محیط های بسته دارای موانع با توانایی مکان یابی کاربرد های بسیار دارند که از آن جمله می توان به کمک به افراد در مکان های صعب العبور، فیلم برداری و همچنین اکتشافات غارها را نام برد. ولیبرخورد با موانع در چنین محیط هایی برای ربات ها به عنوان یک چالش مطرح می باشد که می تواند به از کار افتادن ربات منجر شود به خصوص زمانی که این برخورد به صورت ضربه بوده و اثر خود را به صورت گشتاور نمایان کند. در این مقاله سازه ای طراحی میشود که در مقابل ضربه مقاوم بوده و آسیبی به آن نمی رسد که به مکانیزم گیمبال شهرت دارد. در اکثر سازه های موجود ربات های پرنده در اثر برخورد تعادل خود را از دست داده و قادر به حفظ تعادل خود نمی باشد همچنین در ربات های موجود نیاز به استفاده از سنسور برای تشخیص موانع و همچنین واحد پردازنده برای پردازش حجم عظیم اطلاعات دریافتی می باشد. در مدل ارائه شده دیگر نیازی به استفاده از تعداد زیادی سنسور برای تشخیص موانع نبوده و تنها مقوله مطرح استفاده از پایدار کننده حرکت و همچنین سیستم پیشران می باشد که به کاهش وزن کمک کرده و زمان پرواز ربات را افزایش می دهد. در سیستم طراحی شده فقط نیاز به یک کنترلر برای نگه داشتن ربات به صورت عمودی می باشد که به وسیله دو بالک پایینی انجام می شود. در برخورد با موانع این سیستم بایستی ربات را به حالت عمود باز گرداند.

گیمبال، پهپاد، موتور هم محور، مقاوم به برخورد