محمدمهدی صالحی - دانشجوی کارشناسی ارشد بیومکانیک - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک ته
مصطفی رستمی - استادیار دانشکده مهندسی پزشکی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهر

در این مقاله تولید مسیر بهینه دینامیکی برای یک بازوی مکانیکی بین دو موقعیت معلوم ابتدایی و انتهایی مورد بررسیقرار گرفته است. هدف یافتن یک مسیر بهینه می باشد که در عین حال محدودیتهای تکنولوژیکی(محدودیتهای سرعتها ویا زوایا) و نیز محدودیتهای محیطی(عدم برخورد با موانع) را نیز ارضاء نماید. جهت حل این مسأله از اصل ماکزیممپونتریاگین بهمراه روشهای پنالتی استفاده گردیده است. نتایج حاصل از این تحقیق می تواند در بررسی حرکات انسانیمانند یافتن حرکت بهینه برای جابجایی یک شیء توسط دست انسان با حضور مانع در مسیر حرکت، مورد استفادهقرارگیرد.

بازوی مکانیکی- بهینه سازی- مسیر یابی- اصل ماکزیمم پونتریاگین