مهران عمادی اندانی - دانشجوی دکتری - دانشگاه تهران
فریبا بهرامی - استادیار، قطب علمی کنترل و پردازش هوشمند، دانشکده فنی، دانشگاه تهران
کارو لوکس - استادیار، قطب علمی کنترل و پردازش هوشمند، دانشکده فنی، دانشگاه تهران
پرویز جبه دار مارالانی - استادیار، قطب علمی کنترل و پردازش هوشمند، دانشکده فنی، دانشگاه تهران

در این مقاله سعی شده حرکت برخاستن از صندلی با دیدگاهی جدید که تلفیقی از دو روش مبتنی بر مدل و مبتنی بر حرکت می باشد، پیش بینی شود. بدین منظور ساختاری معرفی گردیده است که شامل چند شبکه خطی و غیر خطی می باشد. برایآموزش شبکه غیر خطی از روش یادگیری تقویتی استفاده شده است. با تعریف معیارهای مناسب در نقاد که توصیف کنندهمشخصه های اصلی حرکت می باشند، مسیر زوایای مفاصل در طول حرکت پیش بینی می شوند. سادگی درک این معیارها ازمزایای این روش محسوب می شود. در مقایسه با کارهای قبلی نتایج حاصل از این روش (خطای پیش بینی) در کل بهبود یافته است.

پیش بینی حرکت- شبکه عصبی- یادگیری تقویتی- بسط سری نیم دامنه کسینوسی- پایداری حرکت