احمد مشایخی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
عماد ایمانیان - کارشناس ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
وحید مدانلو - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران
بهنام آخوندی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان، ایران

ربات های لامسه ای جهت شبیه سازی اجسام مجازی برای کاربر آن مورد استفاده قرار می گیرند. دینامیک ربات لامسه ای و دست کاربر، تاثیر به سزایی در پایداری و عملکرد ربات لامسه ای دارند. در این پژوهش شناسایی دینامیک دست کاربر و ربات لامسه ای با استفاده از روش های بهینه سازی کلونی زنبورعسل مصنوعی، الگوریتم بهینه سازی کلاغ و الگوریتم ژنتیک، طی آزمایش هایی در دو حالت انجام شده است. در حالت اول صرفا دینامیک ربات لامسه ای شناسایی شده، سپس در حالت دوم روش های مذکور برای شناسایی هم زمان دینامیک دست کاربر و ربات لامسه ای تعمیم داده شده اند. برای این منظور ابتدا در هر حالت مرز پایداری تئوری به صورت تابعی از پارامترهای دینامیکی موجود به دست آمده است؛ سپس با انجام آزمایش هایی برای روی ربات کوکا سبک وزن ۴ در دو حالت حضور و عدم حضور دست کاربر، مرز پایداری تجربی به دست آمده است. در ادامه با استفاده از روش بهینه سازی کلونی زنبورعسل مصنوعی، کلاغ و همچنین الگوریتم ژنتیک، در هر حالت پارامترهای دینامیکی مورد نظر به گونه ای به دست آمده اند که اختلاف بین مرز پایداری به دست آمده تئوری و تجربی حداقل شود. بررسی ها نشان می دهند درحالی که هر سه روش به خوبی توانسته اند شناسایی پارامترها را انجام دهند، روش الگوریتم ژنتیک در این زمینه خطای کمتری را ایجاد کرده و عملکرد بهتری دارد.

کلونی زنبورعسل مصنوعی, الگوریتم بهینه سازی کلاغ, الگوریتم ژنتیک, ربات لامسه ای, پایداری, شناسایی پارامترهای دینامیکی