پیام ورشوی جاغرق - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران
مهدی طالع ماسوله - دانشیار، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران
مهدی کریمی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان، همدان، ایران
فاطمه پورکریمان - کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان، همدان، ایران

در این مقاله، با تلفیق آنالیز بازهای با دو روش مختلف پالایش، به ارائه دو الگوریتم برای محاسبه فضای کاری ربات موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال پرداخته می شود. در این روشها، ابتدا بر پایه استفاده از مختصات مفاصل و قیود هندسی حاکم بر زنجیره های سینماتیکی ربات موازی، عبارتهای سینماتیکی زنجیرهها محاسبه میشوند. در ادامه با استفاده از تلفیق مفاهیم آنالیز بازه ای با دو الگوریتم پالایش به نامهای فرم مقدار میانگین و فرم شیب، به ارائه دو روش برای محاسبه فضای کاری ربات موازی پرداخته میشود. دو روش پیشنهاد شده و روش عمومی آنالیز بازهای بدون پالایش، بر روی ربات موازی سه درجه آزادی صفحه ای ۳RRR اعمال و فضاهای کاری جهت ثابت آنها به ازای محدودیتهای مختلف حرکت مفاصل فعال بدست میآیند. برای اعتبارسنجی نتایج، فضای کاری ربات موازی ۳RRR با استفاده از روش هندسی نیز محاسبه و نشان داده میشود که در صورت استفاده از پالایش در آنالیز بازهای، فضای کاری ربات موازی کاملا مطابق با روش هندسی حاصل میگردد.

ربات موازی ۳RRR, فضای کاری, محدودیت حرکت مفاصل, آنالیز بازه ای, عملیات پالایش