محمد مهدی سوری - دانشجوی دکتری
سید حسین ساداتی - طراحی کاربردی; دانشکده مهندسی مکانیک; دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی; تهران; ایران

روش طراحی معمول هدایت و کنترل، به دلیل در نظر نگرفتن تداخل زیرسیستم های هدایت و کنترل و نیز به دلیل تاخیر ناشی از اختلاف فرکانس کاری زیرسیستم ها، سبب ناپایداری یا فاصله عدم برخورد غیرقابل قبول می شود. از این رو بهتر است حتی الامکان حالت های مختلف برای زیرسیستم های هدایت و کنترل به طور هم زمان در روند طراحی در نظر گرفته شوند تا دقت و عملکرد کلی سیستم در فاز نهایی افزایش یابد. این امر موجب بهبود کارآیی و صرفه جویی در زمان و هزینه می گردد. در روش طراحی یکپارچه سیستم هدایت و کنترل، تمام قیود زیرسیستم ها در حین طراحی در نظر گرفته می شوند و درنتیجه عملکرد سیستم بهبود خواهد یافت. این مقاله به تشریح روند طراحی و شبیه سازی عملکرد کنترل کننده تطبیقی یادگیری عمیق و فازی می پردازد، که به منظور هدایت موشک در یک سناریوی دو بعدی جهت کمینه سازی زمان برخورد و فاصله عدم برخورد به هدف ایجاد شده است. در طراحی کنترل کننده، ابتدا یک کنترل کننده شبکه عصبی یادگیری عمیق بصورت آفلاین طراحی شده و بصورت جدول بهره در کنترل کننده تطبیقی استفاده می شود. در ادامه، با اضافه کردن کنترل فازی، توانمندی این کنترلر افزایش می یابد. عملکرد هر دو کنترل کننده در حضور اغتشاش مورد ارزیابی قرار میگیرد و با توجه به شبیه سازی ها نشان داده شد که استفاده از این کنترل کننده های پیشنهادی و به کارگیری مدل هدایت و کنترل یکپارچه، فاصله عدم برخورد نهایی موشک به هدف و زمان برخورد در مقایسه با کنترل کننده PID کاهش یافته است.

موشک, هدایت و کنترل یکپارچه, کنترل یادگیری عمیق, کنترل تطبیقی