سیدعلی اکبر موسویان - استادیار دانشکده مهندسی مکانیک گروه رباتیک ارس
حمیدرضا تقی راد - استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران
مهرداد بهرامی سامانی - فارغ التحصیل کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی

فرآیند جوشکاری از عملیات پیچیده و دقیق تولیدی است که خودکار نمودن آن در سیستم های مدرن تولیدی مورد توجه زیادی قرار گرفته است اتوماسیون در جوشکاری اتصالات بویلرهای نیروگاهی، با توجه به اینکه خطا در فرایند ساخت این بویلرها موجب زیان های سنگین می گردد. ضروری می باشد. این مقاله در راستای چنین هدفی، به طراحی سیستم کنترل روبات جوشکار جهت اتصال نازل ها هدرهای نیروگاهی می پردازد. ابتدا، مدلسازی دینامیکی مکانیزم های حرکتی دستگاه مطرح گشته، سپس با توجه به پارامترهای هندسی و جوشکاری، طراحی مسیر مناسب حرکتی مورد بحث قرار می گیرد. در ادامه با شبیه سازی دینامیک معکوس، سیستم کنترل این روبات ازالگوریتم جدید Modified Transpose Jacobian MTJ استفاده گشته و عملکرد آن با الگوریتم های مختلف مقایسه شده است. نتیجه این بررسی ها بیانگر عملکرد بسیار مطلوب الگوریتم مذکور درعین سادگی و حجم پایین محاسباتی در پیاده سازی آن است، ضمن آنکه به شناسایی مدل دینامیکی سیستم نیز هیچگونه وابستگی ندارد.

روبات، کنترل، کنترل موقعیت، جوشکاری، الگوریتم MTJ